本文内容：1、ABB机器人高级编程（上）指令使用指南

文档维护：2022秋入学硕士生-zyy

网页部署：guofuyu

▶

ABB机器人高级编程（上）指令使用指南

2-1数据类型

1.基本数据类型

num:数字1,3.14159

string:字符串”string”

bool:逻辑量，TRUE或FALSE

2.常用数据类型

robotarget:机器坐标，用于moveL,moveC,moveJ后。

jointtarget:关节坐标，用在moveabSJ后面。

tooldate:工具数据。

wobjdate:工件坐标系数据。

3.数据存储类型

VAR:变量

CONST:常量

PERS:可变量

4.数据初始值

VAR num a:=2;

CONST robtarget home:=[[833.88,-0.31,1091.61],[0.543352,-0.011984,0.839361,-0.00992573],[0,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];

5.复杂数据类型赋值方法

p10.trans.x:=10；

6.数组

camera{10,10,10}最多支持三维数组，且下标从1开始

定义方式

VAR num array{3,4}:=[[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]];

VAR num array{3,4}

这两种方式相等

7.自定义数据类型

RECORD score1

​ num chinese;

​ num math;

​ num english;

ENDCORD

RECORD student

bool gender;<!--!boy:=true-->

score score1;

ENDCORD

3-1常用交互指令

TPwrite "hello"\num:=3;写屏hello3

TPerase擦除

TPreadnum reg1,"how many units should be produced?"

reg1=输入值

TPreadFK reg1,"MORE?",stempty,stempty,stempty,"YES","NO";

写屏more?,123号位为空，4，5号位显示YES,NO,选择YES,reg1=4

4-1计时指令

clkstart clock1;

clkstop clock1;

clkreset clock1;

reg1:=clkread(clock1);

4-2 偏移指令

1) offs沿着工件坐标系

moveL Offs(p1,0,0,10),v100,z10,tool1;

2)reltool沿着当前工具坐标系

moveL reltool(p1,0,0,10),v100,z10,tool1;

4-6 自定义函数

FUNC num plus(num inputA,num delta)

​ RETURN inputA+inputB;

ENDFUNC